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zlzon
ROS에서 Ublox F9P 모듈 RTK(ntrip,rtcm)기능 사용 본문
ROS에서 Ublox의 C099-F9P application board의 RTK기능 사용에 관하여 정리한 글입니다.
아래의 두 패키지를 활용하여 ROS에서 RTK기능을 사용할 수 있다.
1. https://github.com/ros-agriculture/ublox_f9p
첫번재 패키지에서 'ublox_gps/src/node.cpp'에서 기존의 line1861을
" param_nh.param("/ntrip_ros/rtcm_topic", rtcm_topic, std::string("rtcm")); "
로 수정해주어야 두번째 패키지에서 뿌리는 RTCM정보를 받아와 측위정보 보정을 할 수있다.
2. https://github.com/ros-agriculture/ntrip_ros
두번째 패키지에서 'ntrip_ros/launch/ntrip_ros.launch'에서
'URL, PORT, USER_ID, USER_PASSWORD, MOUNTPOINT' 정보를 작성해줘야한다.
RTK2GO – Hassle Free RTK NTRIP Streaming
The Front Page for RTK2go.com The world’s most popular free NTRIP Caster RTK2go® is a community NTRIP Caster created to allow you to publish your GNSS correction streams for others to use with their NTRIP Clients. It is built using the same Pro editio
www.rtk2go.com
위 사이트에서 무료로 회원가입하여 'URL, PORT, USER_ID, USER_PASSWORD, MOUNTPOINT' 정보를 얻는다.
모든과정이 문제없이 진행되었다면 ntrip_ros.launch가 뿌리는 'rtcm' topic을 ublox_f9p 패키지가 subscribe하여
RTK기능이 켜진다. RTK기능이 정상적으로 작동한다면 rqt_grpah에서 두 노드가 연결되며 또한, 보드의 RTK옆의 노란 LED가 점멸한다.
참고사이트