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zlzon
ROS에서 Ublox F9P 모듈 RTK(ntrip,rtcm)기능 사용
ROS에서 Ublox의 C099-F9P application board의 RTK기능 사용에 관하여 정리한 글입니다. 아래의 두 패키지를 활용하여 ROS에서 RTK기능을 사용할 수 있다. 1. https://github.com/ros-agriculture/ublox_f9p 첫번재 패키지에서 'ublox_gps/src/node.cpp'에서 기존의 line1861을 " param_nh.param("/ntrip_ros/rtcm_topic", rtcm_topic, std::string("rtcm")); " 로 수정해주어야 두번째 패키지에서 뿌리는 RTCM정보를 받아와 측위정보 보정을 할 수있다. 2. https://github.com/ros-agriculture/ntrip_ros 두번째 패키지에서 'ntrip_r..
ROS
2021. 10. 24. 15:32